Prvé mapy, respektíve v tom čase ešte len plány, ktoré by mapa mala mať, sú staré cca 14 000 rokov a pochádzajú zo Španielska, z oblasti Navarra. Prvá zachovaná mapa, ktorá už má aspoň základné náležitosti mapy je mapa Babylonu. Známe územia (medzi riekami Eufrat a Tigris-bývalá Mezopotámia) sa nachádzajú v kruhu a neznáme mimo neho.

Za mapy, ktoré sa už dajú naozaj nazvať mapami sa pokladajú mapy, ktoré vznikli v Antike, predovšetkým mapa Claudia Ptolemaia, ktorý zostrojil podrobnú mapu sveta. Zobrazil na nej polohu kontinentov aj predpokladaný guľatý tvar Zeme. Práve túto mapu použil o 1300 rokov neskôr Krištof Kolumbus, ktorý nakoniec aj potvrdil chyby tejto mapy. Kolumbus sa vylodil v roku 1492 na ostrove San Salvador a bol prvý Európan, ktorý sa doplavil na nový kontinent, do Ameriky. Do konca života si však myslel, že sa doplavil do Indie a preto aj miestnych obyvateľov nazval Indiánmi. Jeho omyl nakoniec vyvrátil až Amerigo Vespucii a nový kontinent bol pomenovaný práve po ňom. Zároveň s týmto objavom bolo nutné následne kontinent aj podrobne zmapovať a začala sa nová éra mapovania.

Prvá mapa v histórii, ktorá zobrazovala aj Nový svet, teda Ameriku, bola od nemeckého kartografa
Waldseemullera z roku 1507. Do tohto obdobia boli mapy v Európe podmienené skôr náboženským
svetom a mapy v Arabských krajinách zase pokračovali viac v stopách Antiky. S významným pokrokom prišiel Gerhard Mercator z Belgicka, ktorý vyvinul valcovú projekciu s pravouhlou sieťou poludníkov a rovnobežiek, ktorú vídavame aj dodnes.