Historické ilustratívne mapy predstavujú špecifickú kategóriu máp. Ich primárnym účelom totiž nebola praktická navigácia. Slúžili predovšetkým ideologickému, náboženskému alebo kultúrnemu účelu. Boli to mapy, ktoré v sebe spájali geografiu, symboliku, umenie a mytológiu.
Svoj najväčší rozmach dosiahli v období 16. až 18. storočia, ktoré nazývame aj zlatou érou kartografie. V 16. storočí nastáva renesancia mapovania. Môžeme pozorovať obrovský nárast záujmu o zemepis, objavy nových kontinentov a moreplavby. Tieto mapy mali ozdobný a prestížny charakter. Často na nich boli zobrazované kompasy, mytologické postavy i príšery. Objavovali sa i veduty, teda pohľady na mestá.
V 17. storočí sa Holandsko stalo centrom svetovej kartografie a nastúpil tzv. zlatý vek holandskej kartografie. Ilustrácie boli detailne prepracované, často ručne kolorované a čoraz viac sa začali stávať zberateľskými kúskami.
Historické ilustratívne mapy mávali často tvar postavy, ako napríklad Europa Regina alebo predmetu, či kvetu, ako to môžeme vidieť na mape Bohemiae Rosa. Svet v nich bol obrazom božieho poriadku. Často obsahovali aj biblické miesta. Dôvod, pre ktorý si ich nechávali vytvárať monarchie, bolo predovšetkým prezentovanie moci.
Typickým príkladom je už spomínaná Europa Regina, čiže Kráľovná Európa. Na tejto mape je vyobrazená Európa ako postava kráľovnej. Hlava je Španielsko a koruna na nej predstavuje Španielsko ako vtedajšiu mocnosť. Telo je Nemecko, teda Svätá rímska ríša a srdce je České kráľovstvo. Pravá ruka je Taliansko, ľavá Dánsko a v rukách sú držané žezlo a meč, ako symboly moci. Nohy smerujú na Balkán, resp. Turecko ako akási obrana voči Osmanom. Týmto spôsobom bola vlastne vyjadrená politická predstava o hierarchii a jednote Európy
Najčastejšie používaným materiálom pri týchto mapách bol pergamen a od 14. storočia papier. Kreslilo a písalo sa atramentom a na výzdobu sa používala zlatá a strieborná fólia. Čo sa týka techniky, boli tieto mapy kreslené najmä ručne. Často boli kombinované aj s ilumináciami a kaligrafiou, čo ich povyšovalo na umelecké diela. Okrem kresby rukou sa stretávame aj s drevo a medirytinami. A to najmä po nástupe masívnej tlače v ranom novoveku.
Ako teda vidíme, mapa nemusí byť len obyčajným nástrojom navigácie s matematickou a geografickou presnosťou. Môže ňou byť aj takéto krásne umelecké dielo, vďaka ktorému dokážeme nazrieť do spôsobu myslenia, politiky a viery doby, v ktorej vznikla.